L'origine della parola “viaggio” si perde molto probabilmente nella storia. Secondo il dizionario Merriam Webster, il primo uso noto della parola “viaggio” risale al XIV secolo. Il dizionario afferma inoltre che la parola deriva dal medio inglese travailen, travelen (che significa tormentare, faticare, sforzarsi, viaggiare) e prima ancora dal francese antico travailler (che significa lavorare strenuamente, faticare).

In inglese si usano ancora occasionalmente le parole travail e travails, che significano lotta. Secondo Simon Winchester nel suo libro The Best Travelers’ Tales (2004), le parole travel e travail condividono entrambe una radice ancora più antica: uno strumento di tortura romano chiamato tripalium (in latino significa “tre pali”, cioè impalare). Questo legame riflette l'estrema difficoltà dei viaggi nell'antichità.